보험계약 체결 시, 모집인 등이 청약자의 의사에 반하여 계약을 체결하였거나 계약내용을 왜곡하여 안내하는 등 불공정한 모집행위로 계약을 체결한 경우 그 계약을 계속 유지시키는 것은 오히려 계약자에게 불이익을 초래할 우려가 있기 때문에 계약체결 이후에도 계약자가 이를 철회할 수 있도록 하는 제도를 말한다. 이는 보험계약자 보호 및 부실계약 방지를 위한 것으로 보험계약 철회청구제도라고도 한다.

이에 따라 보험계약자는 청약한 날 또는 제1회 보험료를 납입한 날로부터 15일 이내에(우편송부 시는 소인이 찍힌 날을 기준으로 함) 청약을 철회할 수 있으며, 보험회사는 이 경우 이를 접수한 후 3일 이내에 이미 납입한 제1회 보험료의 상당액을 돌려주어야 한다. 만일 반환 기일이 지났을 때는 반환 기일의 다음날부터 보험료 반환 일까지의 기간에 대하여 약관대출이율을 (연 단위복리로) 계산한 금액을 더하여 지급해야 한다. 단 1회 보험료를 신용카드로 납입한 후 청약을 철회한 경우에는 매출을 취소하며, 이자를 더하여 지급하지 않는다. 청약철회의 청구대상 보험종목은 생명보험계약, 손해보험계약 중 보험기간 3개월 이상인 가계성보험계약(단, 자동차책임보험제외), 보험계약 청약일 또는 초회보험료 납입일로부터 15일이내 접수된 계약 등이다. 자동차보험에서 청약을 철회할 때에는 다음 사항을 유의해야 한다.

1. 보험사별로 철회할 수 있는 기간이 다르다. 청약한 날로부터 15일 이내에 가능한 회사도 있고, 보험계약의 개시일로부터 15일 이내에 가능한 회사도 있으므로 청약철회가 가능한지 여부를 가입한 보험사로 먼저 확인해야 한다.
2. 보험의 전체 담보를 철회할 수 없다. 즉, 의무보험인 대인배상Ⅰ(책임보험)과 대물배상 담보는 법에 의해 강제로 가입해야하는 보험이므로 가입자가 차량을 소유하고 있는 한 청약을 철회할 수 없고, 임의담보인 자기신체손해, 무보험차에 의한 상해, 자기차량손해 담보는 청약철회시 납입한 보험료의 전액을 환급한다.
3. 보험기간 중에 사고로 인한 보상을 받은 적이 있다면 보상을 받은 담보는 환급금이 없다. 예를 들어 사고로 대인9급, 자기차량손해 50만원을 지급받은 계약이라면, 대인배상Ⅰ, 대인배상Ⅱ, 자기차량손해 담보에서는 환급금이 없고 자기신체사고, 무보험차상해 담보에서만 환급금이 발생한다(대물배상 담보는 의무보험이므로 철회할 수 없다).