보험계약은 보험계약자의 청약이라는 의사표시와 보험회사의 승낙이라는 의사표시가 일치됨으로써 성립된다. 청약이란 보험계약자가 보험회사에 대해 일정한 보험계약을 맺을 것을 목적으로 하는 일방적 의사표시이다. 이론적으로 그 방법에 제한이 없으므로 구두이든 서면에 의하든 상관이 없으나, 실무에서는 대부분 청약서를 작성하고 있어 보험계약이 점차 요식화되어 가고 있다. 보험계약이 성립되면 모든 의무와 권리가 발생하는데, 다만 보험회사의 책임개시는 보험계약이 성립되었더라도 발생하지 아니하고 당사자의 특약이 없는 한 초회 보험료가 납입될 때 발생한다. 보험회사의 승낙은 내부적으로 결정한 것만으로는 부족하고 승낙의 의사를 외부적으로 표현하여야 한다. 승낙의 의사는 보험회사, 보험회사의 사용인, 보험대리점이 하여야 하고, 보험설계사에 의한 승낙의 의사표시는 승낙으로 보지 아니한다.