보험계약자가 보험회사에 대하여 일정한 보험계약을 맺을 것을 목적으로 하는 의사표시를 말한다. 청약은 구두, 서면 어떤 방식에 의하든 상관이 없으나, 실제 거래에서는 보험회사 소정의 청약서를 이용한다. 다만 텔레마케팅 및 인터넷 전용 보험상품은 음성녹음(녹취)으로도 청약을 할 수 있으며, 이때 보험계약자와 피보험자가 다를 경우에는 음성녹음 외에도 추가적으로 보험계약 청약서에 자필서명을 받도록 하고 있다.보험계약의 청약에 있어서는 계약요소인 보험계약의 당사자, 피보험자, 보험사고, 보험기간, 보험금액, 보험료가 구체적으로 기재되어 있지 않으면 안 된다. 또한 보험자는 이 청약서를 통하여 계약 체결에 있어 중요한 사항에 대해 질문하여 고지를 수령하므로, 청약서의 질문사항에 대하여 정확히 기재하지 않는다면 고지의무 위반에 해당한다. 보험계약자는 청약일이나 초회보험료를 납입한 날로부터 15일 이내에 청약을 철회할 수 있다.